Практика составления гороскопов с целью предсказания будущего возникла около V в. до н. э. в Месопотамии, положив начало традиции гороскопической астрологии, а окончательно доктрина гороскопической астрологии сформировалась во II — I вв. до н. э. в эллинистическом Египте с появлением концепции домов гороскопа.
Гороскопическая астрология вытеснила более раннюю форму астрологии — астрологию предзнаменований, в которой после наблюдения некого явления в небе, жрецы справлялись с записями о происходившем прежде при таких же явлениях и на основе этих сведений делали прогноз для данного случая. Классический пример такой методики — клинописный текст «Энума Ану Энлиль», датируемый II тыс. до н. э.
Самый древний из дошедших до наших дней гороскопов — клинописный гороскоп из храмовых вавилонскихархивов, содержащий астрологические данные 29 апреля 410 г. до н. э.
Самый древний из греческих гороскопов — гороскоп коронации Антиоха Теоса I Коммагенского (7 июля 62 г. до н. э.), являющийся частью монумента на вершине горы Нимруд-Даг.
В разные эпохи гороскопы изображались различными способами. В ранних месопотамских и греческих источниках отсутствуют графические представления неба на момент составления гороскопа; единственное исключение — грубая круговая диаграмма в папирусе первой половины I в. н. э.
Первые изображения гороскопов встречаются в византийских источниках, где гороскопы представлены в виде квадратных диаграмм.
